湘西智能驾驶LiDAR标定灰板来电咨询「多图」

智能驾驶LiDAR标定灰板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

激光雷达

激光雷达是目前***选择的主流传感器，带自主导航的室内扫地机的商用产品，一般都会配备激光雷达。在自动驾驶领域，高精地图的采集及***应用， 使用的是多线激光雷达方案。

激光雷达分为单线和多线， 单线雷达只能扫描一个平面的障碍，所以直接出来的是一个2D地图。 多线雷达（有16线，32线，64线）产品，通过多个扫描面的组合，可以给出丰富的环境3D点云。

激光雷达***， 主要是激光SLAM算法，跟视觉SLAM一样，也分前端雷达里程计和后端回环检测矫正。

激光SLAM对CPU的消耗，是远远低于视觉SLAM的，鲁棒性更好，更加稳定。以2D激光SLAM为例，它可以在任意时刻得到某个特定高度水平面的2D障碍轮廓，所以在做前端里程计的时候，连续两帧，计算局部的地图轮廓匹配，可以使用相对比较少的计算量获取相对位移。

激光扫描出的点有准确度很高的深度信息，这样在做后端回环优化的时候，不需要优化某个位姿下的观测值（扫描的点云）， 而直接优化位姿。

对于视觉SLAM， 不论是单目SLAM 通过三角测量算出的点云深度，还是深度SLAM中获取到的点深度， 有很大噪声在里面，所以优化要对观测点和位姿一起优化调整。

激光做***的缺点是受环境如雨、雾的影响比较大，对于透明介质也无法得到准确的深度信息。

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移动机器人***的基本概念

我们来考虑机器人和自动驾驶的***问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为世界坐标系。

移动***问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2D位姿估计。 2D坐标系的(0,0)点, 及x,y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。

对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的***（GPS）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？

经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（Universal Transverse Mercator，UTM）投影到UTM 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2D平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。

特性

（1）接收信号 ：为真空电介常数;

(2）零差探测零差探测的本振信号经分光器从发射光源分离出来，与调制后的接收信号混频产生外差信号，可省去本振光源。

但未经调制的Cw发射光束与接收、本振信号的频率相同，差频为零，仅用于测速不可测距。

因此,本振信号从发射光源分离后进入发、收隔振器前应***行频率调制方可测距.

2性能限制外差激光雷达的探测能力受各部件性能、设计质量、光元件质量、灵敏度、探测器频响特性以及目标与接收光轴平行误差的限制。与目标和接收光路与视轴间的任一差值统称瞄准误差。

外差灵敏度降低是因偏离信号使外差效率下降引起.

标定板知识介绍

　标定板材料：材料均为苏打玻璃：俄罗斯使用标定板颜色为银色；德国，奥地利周边***标定板颜色为蓝色；美国，日本标定板颜色均为***。

这个颜色是镀膜工艺决定，不能单凭颜色就判断标定板的优劣。国产标定板颜色为***，其他颜色成本相对比较低。

标准的制作工艺：玻璃基底要经过抛光，清洗，后镀膜等。膜层牢固，后期制作过程中瑕疵点效少。

　　如果把其中某一道工艺减少或用的机器不是很好，做出来的产品，成本会便宜很多，同时质量一定不是很好。例子：如果按照正常工序制作，尺寸为63mm*63mm，大量制作的价格也至少在百元以上。