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反射率拼接无人驾驶校准板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

激光雷达

激光雷达是目前***选择的主流传感器，带自主导航的室内扫地机的商用产品，一般都会配备激光雷达。在自动驾驶领域，高精地图的采集及***应用， 使用的是多线激光雷达方案。

激光雷达分为单线和多线， 单线雷达只能扫描一个平面的障碍，所以直接出来的是一个2D地图。 多线雷达（有16线，32线，64线）产品，通过多个扫描面的组合，可以给出丰富的环境3D点云。

激光雷达***， 主要是激光SLAM算法，跟视觉SLAM一样，也分前端雷达里程计和后端回环检测矫正。

激光SLAM对CPU的消耗，是远远低于视觉SLAM的，鲁棒性更好，更加稳定。以2D激光SLAM为例，它可以在任意时刻得到某个特定高度水平面的2D障碍轮廓，所以在做前端里程计的时候，连续两帧，计算局部的地图轮廓匹配，可以使用相对比较少的计算量获取相对位移。

激光扫描出的点有准确度很高的深度信息，这样在做后端回环优化的时候，不需要优化某个位姿下的观测值（扫描的点云）， 而直接优化位姿。

对于视觉SLAM， 不论是单目SLAM 通过三角测量算出的点云深度，还是深度SLAM中获取到的点深度， 有很大噪声在里面，所以优化要对观测点和位姿一起优化调整。

激光做***的缺点是受环境如雨、雾的影响比较大，对于透明介质也无法得到准确的深度信息。

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雷达与激光雷达系统

雷达概念形成于20世纪初，是英文radar的音译，为RadioDetection And Ranging的缩写，意为无线电检测和测距的电子设备，发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度)、方位、高度等信息。

各种雷达的具体用途和结构不尽相同，但基木形式是一致的，包括:发射机、发射天线、接收机、接收天线，处理部分以及显示器。

还有电源设备、数据录取设备、抗干扰设备等辅助设备。

雷达所起的作用和眼睛和耳朵相似，它的信息载体是无线电波即电磁波，传播的速度是光速C，其原理是雷达设备的发射机通过天线把电磁波能量射向空间某一方向,处在此方向上的物体反射碰到的电磁波;雷达天线接收此反射波，送至接收设备进行处理，提取有关该物体的某些信息(日标物体至雷达的距离，距离变化率或径向速度、方位、高度等)。

激光雷达系统

“激光雷达系统"将激光用于回波测距、定向，并通过位置、径向速度及物体反射特性识别目标，体现了特殊的发射、扫描、接收和信号处理技术，激光雷达是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物。

激光雷达之所以受到关注，是因为其具有一系列的优点:

具有极高的角分辨率、具有极高的距离分辨率、速度分辨率高、测速范围广、能获得目标的多种图像、抗干扰能力强、比微波雷达的体积和重量小等。

但是，激光雷达的技术难度很高，至今尚未成熟，而且在恶劣天气时性能下降，使其应用受到一定的限制。

激光雷达在移动机器人等其它方面的应用

距离测量是移动机器人的技术.

目前，移动机器人中广泛采用激光测距雷达(以下简称LRS,Laser Range Sensor)进行三维测距，这主要有以下几个原因.

1)作为一种有源测距手段, LRS测距与无源测距技术相比具有不存在复杂的图像匹配技术且不易受到环境光照影响等优点.

2)在有源测距仪中, LRS的测距精度相对较高,方向性好，镜面反射小而造低.

3)在直接获取距离的测距方法中，主要有超声波、短波及激光调制波3种波源.但超声波方向性差镜面反射严重且可测距离较短，短波测距的精度低于激光调制波且超短波雷达的造价也较高